近期，一項由多家頂尖機構聯合研發的創新成果——BeamDojo強化學習框架，成功賦能人形機器人，使其在復雜地形上展現出前所未有的敏捷與穩定性。這一突破性進展由上海AI實驗室攜手上海交通大學、浙江大學、香港大學及香港中文大學共同宣布。
在BeamDojo框架的驅動下，宇樹科技的旗艦人形機器人G1，不僅在模擬環境中大放異彩，更在現實世界中驗證了其卓越的地形適應能力。G1能夠輕松穿越如平衡木、梅花樁等極具挑戰性的地形，甚至在間距不一、寬度僅約20厘米的踏腳石上穩健前行。
尤為引人注目的是，G1不僅正行穩健，還能倒退行走，甚至在背負6千克重物、面臨外力干擾的情況下，依然能夠順利完成挑戰，展現了其強大的平衡與控制能力。
BeamDojo框架的創新之處在于其獨特的兩階段強化學習訓練策略。第一階段，機器人在平地進行基礎訓練，同時接收目標地形的感知信息；第二階段，則切換至實際任務地形，進一步優化策略。針對人形機器人多邊形腳掌的特點，研究團隊設計了基于采樣的落腳點獎勵機制，結合“雙評價器”架構，有效提升了機器人的地形感知與適應能力。
為了實現真實世界的部署，該框架還搭載了基于激光雷達的高程地圖系統，結合模擬訓練中的域隨機化技術，使機器人能夠實時感知并適應復雜地形。在這一框架下，G1展現出了驚人的零樣本泛化能力，即便在未經訓練的稀疏地形上，也能以高達80%的成功率穩健行走。
不僅如此，G1的算法升級還帶來了舞蹈能力的飛躍。在近期流出的視頻中，G1展現了流暢的舞姿，與機器人狗同行、逛街等場景更是引人遐想。宇樹科技表示，G1已具備學習任意舞蹈的能力，邀請公眾共同探索更多可能。
宇樹科技的CEO王興興對機器人技術的未來發展充滿信心，他預測到2025年底，AI人形機器人將迎來新的發展階段。盡管家用機器人的普及可能因安全性要求更高而稍慢，但基礎服務業或工業應用已指日可待。目前，宇樹科技的H1和G1人形機器人雖已從京東平臺下架，但據稱是由于庫存不足，而非市場需求減弱。隨著技術的不斷成熟與成本的逐步降低，人形機器人走進千家萬戶的夢想正逐步變為現實。
