openpilot介紹
openpilot是一個(gè)開源的駕駛輔助系統(tǒng)。目前，openpilot 執(zhí)行自適應(yīng)巡航控制 (ACC)、自動(dòng)車道居中 (ALC)、前方碰撞警告 (FCW) 和車道偏離警告 (LDW) 的功能，適用于越來越多的受支持汽車品牌、車型和車型年份。此外，在使用 openpilot 時(shí)，基于攝像頭的駕駛員監(jiān)控 (DM) 功能會(huì)提醒分心和睡著的駕駛員。查看更多關(guān)于車輛集成和限制的信息。
在車內(nèi)的專用設(shè)備上運(yùn)行
要在汽車中使用 openpilot，您需要做四件事
- 運(yùn)行此軟件的受支持設(shè)備。
地址：https://comma.ai/shop/products/three
介紹：
此設(shè)備是第四代定制硬件，設(shè)計(jì)用于您的汽車。它具有雙凸輪 360° 視野，加上一個(gè)窄凸輪，可以發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)處的物體。三臺(tái) 1080p 攝像頭具有 120 dB 的動(dòng)態(tài)范圍，比領(lǐng)先的電動(dòng)汽車制造商領(lǐng)先兩代。它像手機(jī)一樣連接，具有 Wi-Fi、LTE 和更好的高精度 GPS。
- 這個(gè)設(shè)備的設(shè)置過程允許用戶輸入自定義軟件的 URL。URL openpilot.comma.ai 將安裝 openpilot 的發(fā)布版本。要安裝 openpilot master，您可以使用 installer.comma.ai/commaai/master，將 commaai 替換為另一個(gè) GitHub 用戶名可以安裝一個(gè) fork。
- 200 多輛受支持的汽車之一。我們支持本田、豐田、現(xiàn)代、日產(chǎn)、起亞、克萊斯勒、雷克薩斯、謳歌、奧迪、大眾等。如果您的汽車不受支持，但具有自適應(yīng)巡航控制和車道保持輔助，它就能夠運(yùn)行 openpilot。
- 連接到您的汽車的汽車程序。
在電腦上運(yùn)行
所有 openpilot 服務(wù)都可以在 PC 上照常運(yùn)行，無需特殊硬件或汽車。您還可以在記錄或模擬數(shù)據(jù)上運(yùn)行 openpilot 以開發(fā)或試驗(yàn) openpilot。
使用 openpilot 的工具，您可以繪制日志、回放驅(qū)動(dòng)器并觀看全分辨率攝像機(jī)流。
您還可以使用 CARLA 模擬器在模擬中運(yùn)行 openpilot 。這允許 openpilot 在您的 Ubuntu 機(jī)器上駕駛虛擬汽車。整個(gè)設(shè)置應(yīng)該只需要幾分鐘，但確實(shí)需要一個(gè)不錯(cuò)的 GPU。
如果連接到網(wǎng)絡(luò)攝像頭和安全帶，運(yùn)行 openpilot 的 PC 也可以控制您的車輛。
安全和測試
- openpilot 遵守 ISO26262 指南。
- openpilot 具有在每次提交時(shí)運(yùn)行的軟件在環(huán)測試。
- 執(zhí)行安全模型的代碼存在于 panda 中，并且是用 C 編寫的，有關(guān)更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱代碼嚴(yán)謹(jǐn)性。
- panda 有軟件在環(huán)安全測試。
- 在內(nèi)部，我們有一個(gè)硬件在環(huán) Jenkins 測試套件，用于構(gòu)建和單元測試各種流程。
- panda 有額外的硬件在環(huán)測試。
- 我們?cè)诎?10 個(gè)設(shè)備的測試柜中運(yùn)行最新的 openpilot，不斷重播路線。
目錄結(jié)構(gòu)
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├── cereal # The messaging spec and libs used for all logs
├── common # Library like functionality we've developed here
├── docs # Documentation
├── opendbc # Files showing how to interpret data from cars
├── panda # Code used to communicate on CAN
├── third_party # External libraries
├── pyextra # Extra Python/ target=_blank class=infotextkey>Python packages
└── system # Generic services
├── camerad # Driver to capture images from the camera sensors
├── clocksd # Broadcasts current time
├── hardware # Hardware abstraction classes
├── logcatd # systemd journal as a service
└── proclogd # Logs information from /proc
└── selfdrive # Code needed to drive the car
├── assets # Fonts, images, and sounds for UI
├── athena # Allows communication with the App
├── boardd # Daemon to talk to the board
├── car # Car specific code to read states and control actuators
├── controls # Planning and controls
├── debug # Tools to help you debug and do car ports
├── locationd # Precise localization and vehicle parameter estimation
├── loggerd # Logger and uploader of car data
├── manager # Daemon that starts/stops all other daemons as needed
├── modeld # Driving and monitoring model runners
├── monitoring # Daemon to determine driver attention
├── navd # Turn-by-turn navigation
├── sensord # IMU interface code
├── test # Unit tests, system tests, and a car simulator
└── ui # The UI
示例圖
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開源協(xié)議：MIT license
開源地址：
https://github.com/commaai/openpilot
