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如果說喬布斯向全球科技行業(yè)親身詮釋了牛仔褲將成為最頂級的時尚；那頂著東西方不同面孔的黃仁勛和埃隆·馬斯克則反復(fù)提醒著世界，黑皮夾克才是屬于新時代的大佬 icon。

今年的特斯拉 AI Day 上，馬斯克沒有花費太多時間暖場。舞臺屏幕左右分開，人形機器人擎天柱（Optimus）邁著六親不認(rèn)的步伐閃亮登場。

如果你叫擎天柱，那么在你胸前的一定就是賽博坦星的至寶——領(lǐng)導(dǎo)模塊（Matrix Of Leadership）了？

終于亮相的機器人

量產(chǎn)單價可能是Model 3的一半

作為變形金剛八十年代引進(jìn)國內(nèi)時期的忠實擁躉，充滿領(lǐng)袖和人格魅力的柱子哥對我來說有極崇高的特殊含義，所以后面還是用 Optimus 的英文原名來稱呼這臺傳說中 Tesla Bot 的原型機。

各種線路和金屬零件裸露在外的 Optimus 走得四平八穩(wěn)，頻頻向臺下的與會人士揮手致意。

在演示視頻中，Optimus 不僅能夠自主行走，幫特斯拉辦公室的員工搬運快遞、提起水壺澆花。

另一方面，Optimus 在特斯拉工廠扮演起一名榮耀的車間工人也是有模有樣。

這也是這次 AI Day 之前，在我們的分析中，第一代 Optimus 所能承擔(dān)最普遍、也是最具代表性的工作。也就是說，Optimus 的第一批大客戶，很可能是世界各地的特斯拉超級工廠 Gigafactory。

不過，這副好像自己從實驗室離家出走的模樣還不是 Optimus 的標(biāo)準(zhǔn)形態(tài)。屏幕再次左右分開，裝上外殼的 Optimus，在三位特斯拉團隊的壯漢簇?fù)碇鲁霈F(xiàn)。

這一版本的 Optimus 比起上一位來講，外觀上的完成度更高，想來是相比原型機更加接近量產(chǎn)的狀態(tài)：外觀上更加類人，自由度也要更高一些。

用高達(dá)（Gundam）世界觀解釋機體演進(jìn)的術(shù)語來說，好像應(yīng)該叫做先行量產(chǎn)型？不，好像還差了不少，這臺試做機型也還要好幾周的時間才能正常下地走路。

實際上，就算特斯拉機器人團隊在過去的一年中每天工作十幾個小時、一周工作七天，Optimus 還是處在十分早期的階段，未來還有很多空間將其在上市前做得更好。

按照馬斯克的構(gòu)想，未來 3 至 5 年內(nèi) Optimus 的開發(fā)就能成熟。在特斯拉機器人業(yè)務(wù)達(dá)到數(shù)百萬臺的量產(chǎn)規(guī)模時，其單臺售價將會大大低于汽車，預(yù)計價格將不會高于每臺 2 萬美元——注意，遠(yuǎn)低于特斯拉 Model 3 標(biāo)準(zhǔn)續(xù)航升級版不到 4 萬美元的單價。

熟悉馬老師語言體系的各位都知道，這個 roadmap 不用特別當(dāng)真。這不是嘲諷，而是提醒大家，合理地放平期待。

話歸正題。鋪墊十分到位，要是賣藥的話，接下來該出療效了。

馬斯克表示，特斯拉 AI Day 的目的，是用最酷的技術(shù)演示，吸引最有才華的技術(shù)人群，一起把成果量產(chǎn)，幫助千百萬人。

「Make it hAppen」。

類似的話術(shù)在第一個階段密集地出現(xiàn)，馬斯克以十分美式的風(fēng)格，反復(fù)提醒有識有志之士們加入特斯拉，發(fā)光發(fā)熱。

接下來，特斯拉機器人團隊的技術(shù)負(fù)責(zé)人們輪流上臺介紹了 Optimus 的細(xì)節(jié)和各項進(jìn)展。

讓我們忘記在去年八月 AI Day 2021 上公布的賽博猛男形象，先出場的 Optimus 相當(dāng)于實現(xiàn)了基礎(chǔ)功能的開發(fā)平臺。后面那個看上去完成度更高的「船新版本」，將會繼續(xù)不斷地改進(jìn)。

完整的特斯拉人形機器人「Optimus」重 73 公斤；

靜坐時功耗為 100W；

快速步行時功耗為 500W；

全身上下包含了 200 個以上的自由度，其中手部可以實現(xiàn) 27 個自由度。

從最開始公布到現(xiàn)在，Optimus 已經(jīng)進(jìn)行了三次演進(jìn)。

Optimus 的傳感器陣容之中，核心是與特斯拉 FSD 系統(tǒng)相似的攝像頭。核心能量供給組件為一塊 2.3kWh 的電池組，整個配電和計算系統(tǒng)集成到「機體」的上半身也就是軀干部分。具體來說的話，在這張透視圖中，Optimus 體內(nèi)藍(lán)色的是電子系統(tǒng)，橘色部分是電機。

之所以這么設(shè)計，是在某種程度上參考了特斯拉汽車的成熟設(shè)計，盡可能地減少線束的數(shù)量。

現(xiàn)版本 Optimus 全身上下共有 28 處電機執(zhí)行器——理解成人類的關(guān)節(jié)就好。比起之前宣布的 40 個減少了四分之一以上，目的也很簡單，為了降低整體功耗。

這實際上很好理解。就像智能手表的續(xù)航水平，比起單次充電就能維持動輒一兩周的正常使用，一天不充電就趴窩就跟鬧著玩兒似的。

Optimus 充滿電后可以運行一整天。技術(shù)負(fù)責(zé)人沒有說明這個「運行」是相對常規(guī)的使用情況，還是要去碼頭扛大包這種極端的高強度勞動。

為了讓「腦子」更「清醒」，Optimus 使用了一顆特斯拉自研的 SoC 作為其智能中樞的關(guān)鍵組件，支持 wifi 和 LTE（4G）網(wǎng)絡(luò)連接?？紤]到機器人身處的場景與汽車的巨大差異，無線網(wǎng)絡(luò)、音頻輸入等支持，是保護(hù)人類用戶和 Optimus 雙方安全的必要組成。

由于 Optimus 的腿腳還不太利索，特斯拉機器人團隊的其中一位負(fù)責(zé)人表示，他們在 Optimus 上使用了和電動車碰撞安全測試相同的預(yù)測模型，通過計算來預(yù)測 Optimus 在各種姿勢和體態(tài)下正常工作的表現(xiàn)，這其中包含了摔倒等情況等情況。

為了保護(hù)機體，結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)的優(yōu)化也成為了團隊工作的重點，胸前設(shè)置了能量吸收區(qū)域，不僅能夠幫助機體在摔倒時避免將胳膊和關(guān)節(jié)等關(guān)鍵組件損壞，還能避免直接「摔傻」。

這些有點像是人類的生理結(jié)構(gòu)特性，和在即將跌倒的瞬間反射性采取的一系列生理防御機制。畢竟，受傷之后不管是人類的治療、靜養(yǎng)，還是機器人的維修、檢查，各種意義上來講都挺貴的不是嗎。

說到像人，特斯拉機器人團隊為 Optimus 加入了仿生學(xué)概念的設(shè)計。比如，仿照人類膝蓋關(guān)節(jié)的構(gòu)成，將機器膝蓋的關(guān)節(jié)分為 4 個電機。

這么做的前提包含了一系列精密的計算。團隊對試驗過程中收集到的各種數(shù)據(jù)，通過微積分的方式進(jìn)行了大量模擬，來微調(diào)電機的功率。一方面降低行動的功耗，另一方面避免了「用力過猛」導(dǎo)致的機體失衡等潛在危險因素。

節(jié)省成本的關(guān)鍵之一，是在前面提到的 Optimus 全身上下 28 處電機中，只采取了 6 種不同的設(shè)計。用極簡的平臺化設(shè)計來提高產(chǎn)能，還能一并降低維護(hù)的成本，很有特斯拉的工業(yè)風(fēng)格不是嗎？

這些關(guān)鍵的電機中，關(guān)鍵部位的負(fù)荷能力之大，單個組件就足以吊起一臺三角鋼琴。

作為人類身上最為精巧的組件，對手部肌肉的控制與靈活運用，可以說是人類進(jìn)化的關(guān)鍵之一。在這方面，特斯拉機器人團隊為 Optimus 設(shè)計了精密但靈敏的小型電機，使之不僅具備搬動沉重物體的能力，還能靈巧地處理那些對精度有較高要求的工作。

為了幫助 Optimus 實現(xiàn)基礎(chǔ)動作，還用上了動作捕捉系統(tǒng)，學(xué)習(xí)人類搬動物品時的運動軌跡，再結(jié)合機體的解構(gòu)特點，對整個體態(tài)控制進(jìn)行規(guī)劃。

雖然說 Optimus 用上了很多特斯拉汽車的技術(shù)，但對于制造機器人來說，可是大大的不同。畢竟汽車只需要考慮在路上跑的情況，而設(shè)想中雙足人形機器人的活動場景則要比特斯拉汽車復(fù)雜得多。步行只是基礎(chǔ)，從上下樓梯、蹲下站起、轉(zhuǎn)身到搬動物體、擰螺絲、電鉆打孔等等等等，都是 Optimus 需要面對的重任。

說到這里，讓我們順便撈一下 87 版《機械戰(zhàn)警》里火力和武德一樣充沛，卻在下樓梯摔得四仰八叉的反派機器人 ED-209。

《機械戰(zhàn)警》中的第一代 ED-209 機器人

在變得有用之前，Optimus 從 2022 年 4 月的蹣跚學(xué)步，到 9 月份正常走路，花了 5 個月時間。幸好馬斯克在創(chuàng)造生命方面足夠有天賦，相信在跟育兒差不多的培育人工智能上也會比同行們走得更快。

為什么特斯拉一定要將自己的量產(chǎn)型機器人設(shè)計成人形？

第一，因為難。相對于非人形機器人，人形使得其設(shè)計和實現(xiàn)難度極具增加。但是實現(xiàn)它，對特斯拉上下來說意義更加巨大。

第二，更具可能性?，F(xiàn)實世界中，應(yīng)用于各行各業(yè)的機器人已經(jīng)很多。舉個簡單的例子，我們中很多人都見過馱著菜品的傳菜機器人穿梭于餐廳、或是頂著屏幕在醫(yī)院大廳四處溜達(dá)的信息窗口機器人。

這些無一例外都是針對單一場景進(jìn)行設(shè)計的。而形體和動作方式更接近人類的人形機器人，在使用場景的可能性上大大超過形態(tài)各異的「前輩」們，也更加具備進(jìn)入人類生活的基本條件。

特斯拉要做的是有用的機器人，而不是技術(shù)玩票。

馬斯克在多個場合表示，Optimus 人形機器人會是特斯拉最重要的產(chǎn)品開發(fā)項目，甚至?xí)绕嚇I(yè)務(wù)與 FSD 計劃更有價值。

特斯拉機器人最初的定位，就是代替人們從事重復(fù)枯燥、具有危險性的工作。而為了讓其走得更長遠(yuǎn)，在家做飯、修剪草坪、照顧老人這些讓機器人走進(jìn)千家萬戶的基本場景，才會是特斯拉機器人在人類生活中最真實的寫照。

盡管今年的 AI Day 綿延不絕地持續(xù)了好幾個小時，馬斯克還是沒有忘記在活動結(jié)束后第一時間上線跟網(wǎng)友們激情互動。這不，他還說之后 Optimus 機器人還會有貓女（catgirl）版。

說實話，如果特斯拉上下真有這個閑心的話，我到希望他們以后出個 Daft Punk 版，也許這才更能襯托馬斯克的那身黑皮夾克。

法國傳奇電子音樂組合 Daft Punk

一年80倍，F(xiàn)SD迭代駛上快車道

相比于初次亮相的人形機器人原型機，F(xiàn)SD 算是老生常談了。作為老朋友的 FSD，很難再看到顛覆性的技術(shù)飛躍，但是硬核的優(yōu)化也不少。

首先是測試規(guī)模的擴大。目前，FSD Beta 自動駕駛測試版有 16 萬名客戶，2021 年還只有 2000 名。一年之間，測試數(shù)量擴大了 80 倍。對于堅持純視覺路線的 FSD 來說，推送規(guī)模的擴大，意味著能夠提供源源不斷的高價值數(shù)據(jù)作為「養(yǎng)料」。

利用自動標(biāo)注、模擬的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，來訓(xùn)練由識別算法和環(huán)境建模算法等構(gòu)成的 FSD 主體算法框架，完成整個迭代的過程，是 FSD 自動駕駛算法的開發(fā)流程。

在去年的 AI DAY 上，特斯拉透露了在自動駕駛技術(shù)上使用了 Occupancy.NETworks 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，直接在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中完成 2D 的圖像平面到 3D 的 BEV 空間的變換，提升了多攝像頭感知下的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。今年，進(jìn)一步將整個閉環(huán)流程優(yōu)化。

比如，為了提高效率，特斯拉建立了一個「自動標(biāo)注機器」，用智能標(biāo)注代替人工標(biāo)注。

借助自動標(biāo)志機制，能夠在相機顯示不清楚時使用其他剪輯來填充圖片，更智能地選取視頻幀，提高視頻幀質(zhì)量的同時減少數(shù)量，將訓(xùn)練速度提高 30%。

同樣地，仿真模擬的效率和質(zhì)量也進(jìn)行了優(yōu)化?；谲囕v采集到的真實信息，可以將通常要幾個星期人工完成的重建模擬環(huán)境，在不到 30 分鐘內(nèi)完成。

目前，F(xiàn)SD 深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)達(dá)到 100 萬參數(shù)，15 萬+神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層，37.5 萬個鏈接，過去一年里工程師們對 7.5 萬個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練。這些都是優(yōu)化訓(xùn)練模型的結(jié)果。

不只是訓(xùn)練模型的到了優(yōu)化，在決策方面也做出了優(yōu)化。這次特斯拉的工程師們專門提到了對自動駕駛的史詩級難題——無保護(hù)左轉(zhuǎn)做出的改進(jìn)，在無保護(hù)左轉(zhuǎn)時，不僅能識別、預(yù)判行為的行為，也能識別小狗。

其實在最近 FSD 的幾次更新中，無保護(hù)左轉(zhuǎn)更自然、減少激進(jìn)的「極限操作」一直是一個趨勢，這也讓自動駕駛越來越更接近人的駕駛行為。

當(dāng)然，在優(yōu)化了 FSD 后，馬斯克又來「放衛(wèi)星」了，「從技術(shù)角度來看，我們已經(jīng)具備了年底進(jìn)入全球市場的能力?！?/strong>